De oudste schriftelijke vermelding van Heide dateert uit de zestiende eeuw. Toen was Heide nog niet veel meer dan enkele boerderijen in een afgelegen gebied van Venray. Er was helemaal niets, geen kerk, school of gemeenschapshuis. Dit bleef zo tot de twintigste eeuw.
In de twintigste eeuw begon het zich te ontwikkelen tot een echt dorp, dankzij vijftien agrariërs. Begin twintigste eeuw besloten zij te gaan samenwerken en een molen te bouwen. Vanaf toen ontstond er een gemeenschap in Heide. Heden ten dage bestaat Heide uit zo'n 500 inwoners.